据《左传》记载，在公元前2250年夏朝初大禹时代，奚仲制造世界第一辆车，设有车架、车轴、车箱，为保持平衡，采用左、右两个轮子。《墨子》在"非儒"篇中也提到:"左者羿作弓，仔作甲、奚仲作车，巧垂作舟"。可见奚仲作车信而可靠，后来有不少文献说:"黄帝造车，任重致远"。但此番传说，没有其他可靠记载，古典力学专家刘仙洲曾确认说，"马车是始于尧和舜之间的时代"。若相信起于奚仲，便在这个时代进一步发展为驯马拉车。从此推动社会发展。
河南安阳殷墟遗迹中的车马表明商代的车是单辕两轮车，甲骨文中许多 “车”字的造型可为佐证。
早在商代，我国车工已经能制造相当高级的两轮车，车轮有辐条，结构精致华美。
春秋战国时期，车轮的辐条数略有变化，辐条向毂斜置是一种比较先进的装置方式。当时已注意对车轮薄弱环节的加强 ,出现了夹辅。春秋战国时盛行车战 ,常使用数百乘以至数千 乘战车作战 。还出现高架战车如楼车和巢车，主要用于侦察和瞭望。这一时期的技术专著《考工记》中“轮人” 、“舆人”、“辀人”三篇约占全书篇幅之半，记录了一系列造车的技术要求和检验手段。例如用规校准车轮是否圆正，用平整圆盘检验车轮是否平正， 用悬线验证辐条是否笔直，再将车轮放在水中视其浮沉情况，确定其各部分是否均衡。
秦朝时，对车宽作出了统一的规定，为方便全国各地车辆往来，规定车辆上两个轮子的距离一律改为六尺，即"车同轨"。因古代的道路都是土路，车轮反复碾压之后会形成与车轮宽度相同的两条硬地车道。长途运输的时候，让车轮一直在放在硬车道上，行走平稳，减少力量消耗和车轴磨损。同时能极大减少商品和旅客运输过程的成本。所以，车同轨也可以说是秦国统一的重要战略举措。
在车辆发展的过程当中，从机械结构方面来说，尤其重要的是指南车和记里鼓车的出现。
从三国时期开始，历代史书差不多都有记里鼓车和指南车的记载：但是比较简略。直到宋元时期，《宋史》才详细地记载了它们的内部齿轮构造。
指南车是一种双轮独辕车。车上立一个木人伸臂南指。只要一开始行车的时候木人的手臂向南指，此后不管车向东或向西转弯，由于齿轮系的作用，木人的手臂始终指向南方。在宋代，燕肃于宋神宗天圣五年（公元1027年）造指南车，后来又有吴德仁于宋徽宗大观元年（公元1107年）再造指南车。
记里鼓车则具有一 套减速齿轮系，最后一轴在车行一里时才回转一周，并通过拨子 （凸轮 ）使木人击鼓。指南车 的齿轮系比较简单， 但能自动离合， 技巧又超过了记里鼓车。指南车是传动机构齿轮系发展 到一定程度的产物，也是机械技术发展的标志。关于记里鼓车的制造，《宋史·舆服志》也有两项记载：一是宋神宗天圣五年（公元1027年）卢道隆制记里鼓车；一是宋徽宗大观年间（公元1107年到1110年）吴德仁再造记里鼓车。
到了宋朝，官僚们坐轿子的风气渐渐兴盛起来。这时高级车辆的制作和改进得不到重视，制车技术的重点也逐渐由乘人的车转到载货的车。宋朝的大车叫“太平车”，用五至七头牛拖拉。这时的独轮车前后两人把驾，旁边两人扶拐，前用驴拉，叫作“串车”。
明朝将前用驴拉、后以人推的独轮车叫“双缱独轮车”。除陆续出现的许多新型车辆和异型车辆外，还出现了帆车，即在车上加帆，利用风力助车行进。
到清朝时又出现了铁甲车和轿车。铁甲车有四轮，轮的直径约一尺，车厢包以铁叶，以保安全。轿车是马车与轿子结合的产物，外形如轿，用马和骡拉挽。徐扬的《乾隆南巡图》中就画有这类轿车。
清·徐扬 乾隆南巡图 现藏于中国国家博物馆
来源：王懿荣纪念馆